EhternetKRL安装
EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包，支持TCP和UDP协议，首先是软件包的安装，软件包的安装有两种方式，一种是操作示教器安装(常用的方法)，另一种是通过WorkVisual安装，通过示教器安装是常用的方法，这里只介绍这种方法，先将软件包复制到U盘里，如果是压缩包需要解压，路径不要有中文，中文会显示乱码，为了方便可以放根目录，如图:
然后将U盘插入控制柜或示教器背后的USB口，最好是插控制柜上，示教器上的接口太慢了，安装软件要在手动模式下(T1/T2)，不能选择程序，且需要专家权限。
登录专家权限: 主菜单->配置->用户组
点进去之后先专家，密码默认是kuka(小写)，点登录就行了
不过krc是加密的，只有酷狗播放器才能用。鄙人有个笨方法，那就是先插电脑上mp3、U盘之类的，在酷狗的播放列表里右键歌曲，添加到移动硬盘，这样歌曲和歌词都复制过去了，而且歌词是lrc格式（通用的歌词模式）。它比普通LRC歌。
登录专家权限之后进主菜单->投入运行->安装附加软件，有些版本也叫辅助软件
进去之后会显示你已经安装的软件包，点左下角的新软件。
进去之后会显示你所选目录下的可用安装包，默认是E盘，也就是之前插入的U盘，如果不是的话点右下角的配置更改路径。
然后点右下角的路径选择，选好后点旁边的保存，回到可用安装包列表。
选中EthernetKRL，点右下角安装
之后会弹出安装提示，这一步完了之后重启一下，至此完了软件包的安装.接下来是配置和编程了.
网络连接
要进行通信肯定得先联网啦，KRC4可供以太网通信的是KLI接口(KUKA线路接口)，看图:
这很简单，插根网线就行了，配置机器人IP地址，主菜单->投入运行->网络配置
需跟你要通信的电脑在同一IP段，我配置为192.168.1.234，子网掩码255.255.255.0
本体编程配置
接下来是编程，EthernetKRL附带了几个例子程序，还有一个测试软件，我们先拿例程试试吧。
共有三个文件夹，Application里面是个测试软件，在电脑上动行的，可以接收来机器人的数据并显示出来，用来测试通信是否成功.
Config里是配置文件，Program里面是KRL程序，运行在机器人上的.
里边一共包含三种类型的例子，一个是固定长度的字节流，一个是用XML交换数据，还有不定长度字节流，这里选择一种简单的吧，我们选BinaryFixed，固定长度的字节流，例子中是10字节。
用到的文件就三个，EthernetKRL_Server.exe，BinaryFixed.xml，BinaryFixed.src，先不急着理里面是啥意思，照葫芦画瓢跑起来再说。
krc，属于歌词文件，用记事本是打不开的，准确地说这是酷狗音乐专属的歌词文件。krc文件打开需要的软件 利用酷狗音乐播放器就可以打开了。
打开BinaryFixed.xml文件，修改IP地址为服务器地址(待会在示教器上改也行)
将BinaryFixed.xml文件复制到机器人C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下，BinaryFixed.src文件复制到R1下任意路径，(都需要操作权限)
1、点击QQ音乐软件。2、点击主菜单标识。3、点击音频转码。4、点击添加歌曲。5、选择一个KRC文件并点击打开。6、选择转化为mp3。7、最后点击开始转换就可以了。
到这里就已经完成了，接下来运行试试。
电脑端测试
先打开作为服务器的测试程序EthernetKRL_Server.exe
例程我们之前用的是固定长度字节流，所以先BinaryFixed，接收模式为自动Autoreply，端口号用默认的59152，网卡号跟据实际情况选择，需要选与机器人在同一局域网内的网卡，我这里是6，选好后关闭小窗，点击绿色三角形运行服务器监听
按使能键运行，其中蓝色框中的就是要发送的数据
1、首先准备好自己需要转换的krc歌词文件，同时准备好转换此类歌词文件的软件，比如这里以krc2lrc这个软件为例。/iknow-pic.cdn.bcebos.com/8b82b9014a90f6034f6412953712b31bb151ed08"target="_blank"title="点击查看大图"。
运行结束，R变为黑色，没有任何报错，这时去服务器端看，已经接收到数据了
对比一下程序里的数据，一模一样，到这里我们就已经成功地跟机器人通信上了
上位机程序编写
